freertos的创建


1.stm32cubeMX直接生成

做一个简单的无人机_软件篇9_空心杯电机(PWM)

四轴 

看原理图上四个PWM,可以知道,这是绑在TIM3上的四个PWM,我们使能TIM3就能用了注意另外,要用PWM缓慢启动,电机启动瞬间,转子不动,接近短路,于是电源电压过低,所以单片机会被干复位所以,如果你之前用GPIO的推挽输出直接测试电机的话,比如下面的代码,你的电路板有可能直接挂掉,持续复位,电机

做一个简单的无人机_软件篇8_ADC电源电压检测

四轴 

f1的ADC都是12bit的逐级逼近式adc;没用那么多要配置的左右对齐都是什么,12位的ADC需要2个寄存器来放数据,左对齐就是从最高位开始放,右对齐就是从最低位开始放(我知道这话看不懂,看下面图,上面是右对齐,下面是左对齐)一看就右对齐用着方便。扫描模式:如果要用多个ADC通道的话,就需要配置这

做一个简单的无人机_软件篇7_通讯协议(与遥控)

四轴 

上面我们做好了NF03模块发送接收数据的代码然后要发送接收什么样的数据,就从这边来控制

做一个简单的无人机_软件篇6_射频模块NF-03

四轴 

SPI总线SPI相对于uart,i2c的速度快很多很多小屏幕都用SPI的说一下信号都是什么SCL:时钟MOSI:主机输出从机输入(主机—>从机)MISO:主机输入从机输出(从机—>主机)上面是SPI的数据线我们还有几根线NF_CENF_CSNNF_IRQ

做一个简单的无人机_软件篇5_匿名科创地面站通讯

四轴 

这一步比较简单前面我们实现了获取欧拉角,但我们只是看到数据用这个软件,可以图形化的看到我们四轴的动作关于软件下载,建议去加群下载官网匿名科创地面站QQ群QQ Public Club:190169595。QQ 开发者Club:194080682(限已购买用户)。在这里可以看怎么用另外用这个软件串口工作

做一个简单的无人机_软件篇4_MPU6050_2

四轴 

这一篇我们就讲姿态解算

做一个简单的无人机_软件篇3_MPU6050_1

四轴 

因为stm32的硬件I2C有问题(好像F4以后的没问题了)我用的gd32,所以可以用硬件,但我不用这是个用硬件i2c的文章硬件i2c工作时不能被中断打断,然后工作在低频率下还好,频率高了就要寄了(这是有问题的硬件i2c,正常的话应该模拟的工作更慢)这里的工作就是把普通io模拟i2c时序,与mpu60

清空数组

c 

有的时候,一个数组用完一次,会想对他重新写入数据重复使用,那么就可以清空数组(当然从头开始覆盖也行)c语言有两个比较常用的函数用来清空数组

异步串口通讯,uart


就不说什么同步通讯了,一般也都是用的异步串口通讯。只需要两个线,RX,TX。连接方式是 1设备的RX接2设备的TX,1设备的TX接2设备的RX