看原理图上四个PWM，可以知道，这是绑在TIM3上的四个PWM，我们使能TIM3就能用了注意另外，要用PWM缓慢启动，电机启动瞬间，转子不动，接近短路，于是电源电压过低，所以单片机会被干复位所以，如果你之前用GPIO的推挽输出直接测试电机的话，比如下面的代码，你的电路板有可能直接挂掉，持续复位，电机

f1的ADC都是12bit的逐级逼近式adc；没用那么多要配置的左右对齐都是什么，12位的ADC需要2个寄存器来放数据，左对齐就是从最高位开始放，右对齐就是从最低位开始放（我知道这话看不懂，看下面图，上面是右对齐，下面是左对齐）一看就右对齐用着方便。扫描模式：如果要用多个ADC通道的话，就需要配置这

上面我们做好了NF03模块发送接收数据的代码然后要发送接收什么样的数据，就从这边来控制

SPI总线SPI相对于uart，i2c的速度快很多很多小屏幕都用SPI的说一下信号都是什么SCL:时钟MOSI：主机输出从机输入（主机—>从机）MISO：主机输入从机输出（从机—>主机）上面是SPI的数据线我们还有几根线NF_CENF_CSNNF_IRQ

这一步比较简单前面我们实现了获取欧拉角，但我们只是看到数据用这个软件，可以图形化的看到我们四轴的动作关于软件下载，建议去加群下载官网匿名科创地面站QQ群QQ Public Club：190169595。QQ 开发者Club：194080682（限已购买用户）。在这里可以看怎么用另外用这个软件串口工作

这一篇我们就讲姿态解算

因为stm32的硬件I2C有问题（好像F4以后的没问题了）我用的gd32，所以可以用硬件，但我不用这是个用硬件i2c的文章硬件i2c工作时不能被中断打断，然后工作在低频率下还好，频率高了就要寄了（这是有问题的硬件i2c，正常的话应该模拟的工作更慢）这里的工作就是把普通io模拟i2c时序，与mpu60

为什么先全彩灯，因为全彩灯简单【数据手册要看自己买的那个，不同的地方买的ws2812b,里面需要控制的时间可能不同，时间不准，可能会颜色不对。】先确定下灯要怎么用。这里看到每个灯需要24个数据使它知道要显示什么颜色；注意是GRB的顺序而不是RGB。灯内部是有逻辑处理的，比如我们用了4个灯，发送了12

我这里用stm32cubeMX,这个确实省心。不过有些东西你得有那种上那些网站的能力（比如在线下载各种包，就得用外网），如果不能的话，你就老老实实下载离线版的包吧，也能用，B站一堆视频教学。打开软件，我们通过MCU创建（如果你有一些ST的板子的话，你可以看看通过ST Board创建一些你那板子上的东

上一篇做好了原理图，下面就是做pcb了。无人机的pcb尽量别一头重，元件分布均衡一点。